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车载控制系统

agv车载控制系统onboard system，无人运输车价格，即agv单机控制系统，在收到上位系统的指令后，负责agv单机的导航，导引，路径选择，车辆驱动，装卸操作等功能。

路径选择searching：agv单机根据上位系统的指令，通过计算，无人运输车，预先选择即将运行的路径，无人运输车厂家，并将结果报送上位控制系统，能否运行由上位系统根据其它agv所在的位置统一调配。agv单机行走的路径是根据实际工作条件设计的，它有若干“段”segment组成。每一“段”都指明了该段的起始点、终止点，以及agv在该段的行驶速度和转向等信息。

车辆驱动driving：agv单机根据导引guidance的计算结果和路径选择信息，通过伺服器件控制车辆运行。